Wady notacji D-H
Notacja DH nie zawsze jest jednoznaczna. Widac to najlatwiej przy rownoleglych osiach przegubow. W tym przypadku istnieje dowolnie wiele wspolnych normalnych, czego skutekiem jest to, ze di jest nieoznaczone. Specjalnych regulacji wymaga takze ustalenie ukladu wspolrzednych bazowych KSo badz ukladu wspolrzednych ostatniego czlonu KSn, ponieważ uklady te nie maja ani ukladow poprzedzajacych, ani nastepujacych. Ponadto, wg notacji D-H , oś xn musi wskazywac na przedłużenie normalnej układu poprzedzającego. Read more…